导引术的历史非常悠久，大概是同中华民族的产生一起开始的。由于早期的人类生活条件极其简陋，人的身体常常受到外界生活条件的影响而致病，而导引术就是用于祛病的。

据《吕氏春秋•古乐》记载，在远古氏族部落时代，由于天常阴雨，水道淤塞，沼泽遍地，先民们常年居住在这种潮湿阴冷的地方，导致人体气血淤滞，筋骨萎缩，腿脚发肿，行动困难，于是当时一个叫陶唐氏（即尧帝）的部落首领便创编了一种舞蹈，教人用舞蹈来宣导气血，通利关节，消除腿脚肿痛之病，这种“舞”大概就是后来导引动功中的一种形式（大舞），后世有人将导引术称为“宣导法”即是从此而来。

到了春秋战国时期，文化和学术得到空前发展，形成了“百家争鸣”的局面。这一时期出现了从事养生的专业术士，《汉书•艺文志•方技略》把这种专业术士称为“神仙家”。当时所说的“神仙家”并不是如后世所说的升天之仙，而只是指追求长生不老的术士。许慎《说文解字》对“仙”的解释为：“老而不死曰仙。仙，迁也，迁入山也。”即隐居山林，专事养生的人，代表人物为彭祖、赤松子、王子乔等。此时，保存下来的导引术有一篇《行气玉佩铭》，大约为战国初年（公元前380年）的作品，它是一个十二面体的小玉柱，共镌刻45字，具体描述了行气的功法及其作用，此铭文译成今文为：“行气，吞则蓄，蓄则伸，伸则下，下则定，定则固，固则萌，萌则长，长则复，复则天。天其本在上，地其本在下，顺则生，逆则死。”由此可以看出，春秋战国时期，“导引术”已经具备一定的理论基础和技术方法，并且分为以呼吸和肢体配合的动功和以呼吸为主的静功。

到了汉代，由于帝王贵族们对长生不老的追求和对黄老之学的提倡，先秦时期的道家和神仙家也相互吸取融合，促进了导引术的进一步发展，其中最突出的表现有二种：一是导引为医家和养生家广泛采用，二是导引专著的问世和流行。这一时期有关“气沉丹田”的行功要领开始出现，此理论至今仍为导引气功家们所沿用。

1973年，长沙马王堆汉墓出土了两篇导引专著，即《却谷食气》和《导引图》。《却谷食气》讲述导引行气，比《行气玉佩铭》更为具体，《导引图》则绘制了44个导引术式图像，其作用有健身和治病两种，展示了古代医疗和健身的状况。

1984年在湖北江陵县张家山汉墓又出土了一种导引术专著《引书》，是记述导引理论和方法的专书，全书内容丰富，体系严谨，共分五部分。第一部分阐述四季养生之道；第二部分则对各种导引术式进行解说；第三部分为导引治病处方，共45条，每条针对一种病症；第四部分为健身导引，24条，锻炼身体所用；第五部分叙述人生病的原因及防治之道。《引书》实际上就是一本当时的导引学教材。

马王堆汉墓与张家山汉墓大体相同，均为汉初公元前2世纪左右。后来张仲景在《金匮要略》中对导引作了进一步的总结和推广。

汉末开始，着眼于延年益寿的各种导引术式在民间迅速发展起来，三国时期名医华佗模仿熊鸟的活动，编创了一套“五禽戏”作为导引健身法，用于消除疾病，强身健体。“五禽戏”的诞生，对导引健身法的发展有重要意义。首先，它开创了导引发展的一个新的分支系统——仿生导引功法，以后陆续出现了不同种类的仿生导引健身法，如梁代的三十六势《导引养生图》，明代高濂《遵生八笺》收录的《婆罗门导引十二法》，明清时期出现的《五禽书》及各种形意拳都是在华佗五禽戏的启示下发展起来的。其次，五禽戏把古代养生家们创造的单个仿生导引健身术，连缀成套，组成套路，这是一个质的飞跃。后来，成套的导引健身法不断出现，这些套路导引法，实际上是我国近现代兴起的健身操的源头和基础。

两晋南北朝时期，社会动荡，佛、道二教得到很大发展。汉末产生的道教，此时也摆脱原始状态，有了长足发展，《黄庭经》、《抱朴子》、《养性延命录》的相继问世，对后世导引气功研究有很大影响。如《黄庭经》提出了黄庭宫和上中下三丹田的概念。《抱朴子》为东晋著名医药学家葛洪所著，记载了不少养生法。师承葛洪的梁代医家陶弘景推崇道家养生思想，著有《养性延命录》，是我国历史上第一个对导引资料进行整理的专辑，辑录了最早的华佗“五禽戏诀”。两晋南北朝时期的导引，注意动静结合，不拘形式，看重实效，是汉代导引在防治疾病的和健身基础上的进一步发展。

祛病导引继汉之后也在继续发展，隋代太医博士巢元方编撰的《诸病源侯论》吸收了前人的导引养生和导引治病的经验和方法，论述了1727种病侯，并附有“养生方导引法”，后由清人廖平辑录增补，命名为《巢氏宣导法》，其中有关导引治病的具体方法有370多条，并有具体说明。

唐代胡愔著《黄庭内景•五藏六腑图》其中的导引方法是根据病理、时令季节和药物治疗结合进行的，这说明这个时期导引和药物治疗已经进一步结合。

八段锦是宋人创编的一套前后连贯、简便易行，可以反复练习的体操。晁公武《郡斋读书志》说：“八段锦一卷，不题撰人，吐故纳新之术也。”可知在此宋年间八段锦已流行于世，因为是八节套路式的功法，犹如织锦，故名八段锦。八段锦分立式和坐式两种，动作规范，有导语歌诀便于记忆，因此这种形式以后有了迅速发展，出现了四段锦、六段锦、十二段锦、十六段锦、二十四段锦，形成一个八段锦系统。